• 1. 欧姆龙FH视觉系统
  • 1.1. 常用视觉模块
    • 1.1.1. 搜索
      • 1.1.1.1. ECM搜索
      • 1.1.1.2. EC圆查找
      • 1.1.1.3. 形状搜索2
      • 1.1.1.4. 形状搜索3
      • 1.1.1.5. 边角搜索
      • 1.1.1.6. 边缘检测
        • 1.1.1.6.1. 边缘位置
        • 1.1.1.6.2. 边缘间隔
        • 1.1.1.6.3. 扫描边缘位置
        • 1.1.1.6.4. 扫描边缘宽度
        • 1.1.1.6.5. 圆形扫描边缘位置
        • 1.1.1.6.6. 圆形扫描边缘宽度
      • 1.1.1.7. 交点坐标
    • 1.1.2. 辅助检查和测量
      • 1.1.2.1. 单元宏
      • 1.1.2.2. 单元计算宏
      • 1.1.2.3. 计算
      • 1.1.2.4. 用户数据
      • 1.1.2.5. 处理单元数据设定
      • 1.1.2.6. 获取处理单元数据
      • 1.1.2.7. 处理单元图形设定
      • 1.1.2.8. 获取处理单元图形
      • 1.1.2.9. 图像记录
      • 1.1.2.10. 数据记录
      • 1.1.2.11. 亮度值
      • 1.1.2.12. 校准值参照
      • 1.1.2.13. 图像控制校准（标定）
      • 1.1.2.14. PLC控制校准
      • 1.1.2.15. 相机校准值
      • 1.1.2.16. 数据保存
      • 1.1.2.17. 平台数据
    • 1.1.3. 分支处理
      • 1.1.3.1. 条件分支
      • 1.1.3.2. 测量完毕
      • 1.1.3.3. 输入条件分支
      • 1.1.3.4. 选择分支
    • 1.1.4. 向外部输出结果
      • 1.1.4.1. 串行数据输出
      • 1.1.4.2. 并行数据输出
      • 1.1.4.3. 并行判定输出
      • 1.1.4.4. Fieldbus数据输出
    • 1.1.5. 在画面中显示结果
      • 1.1.5.1. 结果显示
      • 1.1.5.2. 图像文件显示
  • 1.2. N点标定
    • 九点标定
  • NG选点

1. 欧姆龙FH视觉系统

1.1. 常用视觉模块

1.1.1. 搜索

1.1.1.1. ECM搜索

重视轮廓信息

1.1.1.2. EC圆查找

重视轮廓信息

在EC圆查找中，是在边缘抽取的图像上执行圆搜索的，边缘抽取参数设置：

• mask size：用来抽取边缘的像素范围，值越大，像素偏差造成的影响越小
• edge level（0-255）：边缘亮度变化的阈值，值越小，越容易找到边缘

1.1.1.3. 形状搜索2

重视轮廓信息，以边缘作为检测特征

1.1.1.4. 形状搜索3

重视轮廓信息，以边缘作为检测特征，相比形状搜索2，有更多可调整的参数

1.1.1.5. 边角搜索

搜索边角

1.1.1.6. 边缘检测

1.1.1.6.1. 边缘位置

搜索一个边缘位置

1.1.1.6.2. 边缘间隔

利用颜色变化统计边缘的数量

1.1.1.6.3. 扫描边缘位置

搜索多个边缘位置 相比普通的边缘位置，有如下效果：

• 可以计算出距测量起始点最近的点、最远的点等详细信息
• 可以计算出测量对象的斜率和凹凸程度

1.1.1.6.4. 扫描边缘宽度

通过颜色变化对测量对象的位置进行检测，可以得到如下信息：

• 工件的局部宽度
• 工件的平均宽度

边缘检测的方式有2种：

• 投影方式（浓度值方式），适用于干扰点较多或边缘模糊的图像
• 微分方式，适用于边缘清晰或对比度较低的图像

1.1.1.6.5. 圆形扫描边缘位置

利用测量区域内的颜色变化对圆形测量对象的位置进行检测。

1.1.1.6.6. 圆形扫描边缘宽度

利用测量区域内的颜色变化对测量对象的宽度进行检测。

1.1.1.7. 交点坐标

用于测量工件边角位置 （边角）的处理项目。 根据四边形工件2条边的边缘信息计算出近似直线，测量2条直线形成的夹角。

1.1.2. 辅助检查和测量

1.1.2.1. 单元宏

可执行用户独自的测量处理。 想要组合过滤器或测量处理构建新的测量处理时，或想要创建结果显示处理项目中无法实现的复杂显示时，或想 在详细文本显示中记载原创内容时非常方便。 重要：远程操作时无法编辑宏！

1.1.2.2. 单元计算宏

可执行计算或数据的设定/获取。 用户希望用自定的表达式计算数值时，或想要变更处理项目的设定值或系统数据时非常方便。

1.1.2.3. 计算

计算表达式，输出OK或者NG的结果

计算结果：

1.1.2.4. 用户数据

用户数据是传感器控制器中各场景共用的数据。用户数据的值将作为系统数据保存，可从不同的场景访问相同的 用户数据。使用用户数据处理项目，可设定/获取用户数据。想要将初始值或注释设定到用户数据中时，请使用 用户数据工具，而不是用户数据处理项目。

1.1.2.5. 处理单元数据设定

1.1.2.6. 获取处理单元数据

注意：

• 在获取处理单元数据中，只能获取数值数据。
• 要获取字符串数据时，请使用宏处理项目。
• 外部参考数据列表的数据范围显示为“字符串”的项为字符串数据。

1.1.2.7. 处理单元图形设定

注意： 请勿在“处理单元图形设定”和“对象处理单元”之间插入“读取图像”处理项目和“修正图像”处理项目。否则处理单元对象图形 可能会消失

是设置图形的参数，而不是直接设置图形

1.1.2.8. 获取处理单元图形

获取并显示其它处理单元绘制的图形。

1.1.2.9. 图像记录

将测量图像保存到主体存储器、 RAMDisk或USB存储器时使用。 可利用表达式来创建记录条件，因此比系统的图像记录条件设定更灵活。 但是，仅当 ［系统设定］－ ［记录设定］中设为“不保存”时本单元的设定才有效。 如果在测量时对多个单元进行了图像记录的设定，则最后进行的设定为有效设定。

1.1.2.10. 数据记录

将测量数据保存到存储器或USB存储器时使用。

1.1.2.11. 亮度值

为了适应外界光亮度的变化，辅助进行调节光圈来调整进入相机的光量。

1.1.2.12. 校准值参照

可参照其他处理项目中保存的校准数据、失真补偿数据。 使用参照的数据，对本处理项目之后的测量结果执行坐标变换处理、失真补偿处理。 在失真补偿处理中，除了“测量结果的补偿”之外，还可选择“测量图像的补偿”。

1.1.2.13. 图像控制校准（标定）

vision master calibration，实际就是标定。

特别针对相机坐标系和控制机器坐标系校准的处理项目。 此外，在本处理项目中，所有校准所需的控制机器的轴移动量将全部都自动计算。 因此，与以前相比，可更简单地进行高精度校准。

1.1.2.14. PLC控制校准

特别针对相机坐标系和控制机器坐标系校准的处理项目。 此外，在本处理项目中，可自由设定校准所需的控制机器的轴移动量。 如果校准标记的移动方法为固定且无法变更，请使用本处理项目。如果可以变更，建议使用 ［图像控制校准］。

1.1.2.15. 相机校准值

通过设定相机校准值，可将测量结果变换为实际尺寸并输出。与相机图像输入处理项目中内置的校准功能相比， 可利用测量流程，进行更灵活的调整和编辑。

• 样品功能可与测量流程中的测量处理单元组合使用。
• 可利用测量到的工件宽度和实际的工件宽度计算缩放比例。
• 可对生成的校准数据进行调整和编辑。

校准值参数详解：

1.1.2.16. 数据保存

在本处理项目中，对希望以场景为单位管理/保存的数据，用表达式进行设定。 设定的数据可以保存到控制器本体或场景数据中。

1.1.2.17. 平台数据

本处理项目用于设定和保存传感器控制器上连接的平台相关的数据。请根据使用的平台规格设定数据。 使用以下运行平台的处理项目或使用平台数据的处理项目时，参照本处理项目。

1.1.3. 分支处理

1.1.3.1. 条件分支

通过设定表达式和条件，根据比较结果将处理项目分成两部分。

当条件OK或NG时执行对应的分支

注意：

• 设定时避免让测量处理变成无限循环，分支方向要设定为 ［条件分支］之后的单元编号。
• 请务必在分支方向的最后单元中登录 ［测量完毕］。

1.1.3.2. 测量完毕

该处理项目只需要添加到场景中，无需进行条件设定等操作。 请将所有分支的最后单元设定为“测量完毕”。

注意：

1.1.3.3. 输入条件分支

根据输入到端子排DI0～DI4中的信息设定下一个处理项目分支。最多可设定32个分支。

1.1.3.4. 选择分支

设定表达式和选择值，根据计算结果和选择值的合适结果，对该处理项目之后的项目进行分支。 最多可设定32个分支。

1.1.4. 向外部输出结果

1.1.4.1. 串行数据输出

将数据通过串行接口，以利用指令的无序方式输出至可编程控制器或PC等外部设备时使用。串行数据输出在流程上的串行数据输出处理结束后立即开始输出。

1.1.4.2. 并行数据输出

1.1.4.3. 并行判定输出

1.1.4.4. Fieldbus数据输出

1.1.5. 在画面中显示结果

1.1.5.1. 结果显示

为便于确认测量结果，将文本及图形对象显示在图像显示区域中。 可显示的内容如下。

1.1.5.2. 图像文件显示

显示USB存储器和RAMDisk内的图像文件。

1.2. N点标定

• 用于标定的模块有：图像控制校准、相机校准值
• 用于连接N点标定结果的模块：校准值参照

九点标定

使用相机校准值模块，每次执行一次流程，都需要打开相机校准值模块手动设置当前世界坐标，直到9个点都设置完成，点击校准值生成按钮，即可完成标定。

标定完成后，可以这样验证：将相机校准值模块移动到搜索模块之前，然后打开搜索模块的校准，此时执行流程时，搜索模块输出的X和Y坐标都是映射之后的实际坐标。

NG选点

使用强制坐标设定模块实现NG人工选点功能